In epoca romana erano chiamati vigili i tres viri nocturni; oltre allo spegnimento degli incendi avevano compiti di pubblica sicurezza, specialmente durante la notte.
Già nelle lontane origini, all'organizzazione pubblica si affiancò quella privata; patrizi mantennero e addestrarono schiavi per la sorveglianza dei beni e lo spegnimento degli incendi nelle proprietà.

Augusto, nel 22 a.C., invitò gli edili ad una maggior cura della sorveglianza della città e mise a loro disposizione un corpo di seimila vigili.

Se le origini risalgono ad epoche remote - come del resto si ricava dallo stesso nome latino, vigilantia, vigilanza - più assimilabile al moderno concetto di Polizia è la funzione delle Guardie notturne: attività che ha per oggetto la prevenzione, la custodia dei beni. Non per nulla il Testo Unico delle leggi di pubblica sicurezza del 18 giugno 1931 prevede la costituzione di Corpi privati i quali sono tenuti a prestare la loro opera ad ogni richiesta dell'autorità di Polizia (art.132-141)

...e finalmente divennero Guardie particolari Giurate!

Le teorie conservatrici dei secoli passati, si ergevano a ostacolare il riconoscimento della possibilità che privati svolgessero attività di vigilanza per conto di altri, quindi lo Stato era l'unico ed il solo a poter vigilare e presiedere alla vita individuale, intesa in tutte le sue mansioni, né era concepibile una sfera di atti liberi e sottratti al suo controllo.

La prima barriera fu abbattuta con la legge 20 marzo 1865 n. 2248, allegato 3, sulla unificazione legislativa, le quali disposizioni sancivano la possibilità di nominare Guardie particolari da destinare limitamente alla custodia della sola proprietà terriera.
Una successiva legge del 1890, la n. 7321, estendeva tale prestazione d'opera alla tutela della più generica proprietà dei comuni e dei corpi morali.

Solo con la legge del 1907 n. 690, nota come il Testo Unico sugli Ufficiali ed Agenti di pubblica sicurezza, si attribuì ai privati, ai corpi morali ed ai comuni la facoltà di chiedere l'approvazione della nomina di Guardie particolari Giurate per custodire le loro proprietà.
Successivamente il R.D. n. 562 del 1914 regolava gli Istituti di Vigilanza e custodia della proprietà mobiliare ed immobiliare altrui.

L'esercizio dell'attività di vigilanza e di salvaguardia dei beni altrui da parte di strutture organizzate, attraverso l'opera di personale selezionato appositamente, trova il suo assetto organico con il vigente Testo Unico approvato con R.D. n. 773 del 1931 e col relativo regolamento di cui al R.D. n. 635 del 1940.

Un tema sempre dibattuto e di costante attualità è quello circa la questione sulla natura giuridica dei soggetti operanti in tali istituti.
Appare esatto riconoscere loro solo eccezionalmente carattere di pubblici ufficiali, quindi le Guardie particolari Giurate "non hanno di regola la qualità di pubblici ufficiali, bensì di incaricati di pubblico servizio" a norma dell' art. 358 comma 2 c.p. Per esempio, in caso di arresto in flagranza , spetta alla guardie la qualità di pubblico ufficiale, non perché siano Guardie, bensì perché tale qualità spetterebbe a qualsiasi privato in condizioni simili.

Parlando degli istituti bisogna ricordare che essi non dovranno assumere l'aspetto di organizzazioni paramilitari, ma, tanto meno, dovranno presentare le connotazioni di organismi depositati di pubblici poteri con possibilità di pregiudizio per la pubblica fede e di illecito straripamento nelle attribuzioni proprie della Polizia di Stato.
Proprio per questo, ad esempio, è necessario che la foggia delle uniformi proposta per le Guardie dei suddetti istituti sia tale da garantire esteriormente l'esatta individuazione da parte di chiunque dello status e anche della funzione di detto personale ed evitare così ogni possibilità di equivoco o di deprecabile abuso nell'esercizio dei delicati compiti ad essi demandati.

La stessa adozione della divisa dovrà essere sottoposta anche al parere favorevole dell'Autorità militare che dovrà procedere a verificare l'assenza di somiglianza della stessa con fregi, divise o distintivi appartenenti all'esercito o ad altre armi.